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注塑機專用兩軸伺服機械手的手部是用來直接抓取注塑成品的部件。由于注塑成品的形狀，巨細，重量及外表特征等方面存在著差異，因而注塑機械手的手部有多種方式，通常可分為夾持式和吸附式兩種。

夾持式手部的主要方式為夾鉗式，常用于抓取不易破碎或變形的成品，它對所抓取的成品的形狀有較大的習慣性。夾持式手部由手指，傳動組織和驅動裝置構成。兩軸伺服機械手關于夾持式手部，進行設計選用時主要思考以下幾點： 　　

（1）手部應具有習慣的夾緊力和驅動；
（2）手指應具有滿足的開關規(guī)模；
（3）手指對成品應具有必定的夾持精度；
（4）手部對成品應具有必定的習慣能力，且請求兩軸伺服機械手手部能耐受注塑成品剛從模腔中取出時的高溫及腐蝕性。